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40823131 cd2021

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W16

本周目標為在五天內,完成MTB_robot 的各種取放方塊流程規劃 (Process Planning)以下為各項成果及影片講解。

本篇章出現的程式,除了第四部份的(鍵盤控制ver.)以及第三部分老師提供的程式以外,皆為本人編寫,若要取用請標上來源,並且弄懂程式並講解,不要直接複製貼上,感謝大家的配合(๑´ㅂ`๑)。

1. Onshape 零組件繪製

Cad檔案

Onshape零件連結

MTB_base

MTB_link1

MTB_link2

MTB_link3

操作影片:

再次感謝小組成員,40823116 東祐、40823108宇哲、40823145子珩,提供量測後的cad檔。

2. 建立 CoppeliaSim 4.1.0 MTB robot 場景

模型配置影片:

場景檔&程式檔

W16_part2

操作&講解影片:

3. 手臂末端加入 components-gripper-suction pad 吸盤

場景檔&程式檔

W16_part3

操作&講解影片:

4. 逆向運動學函式

場景檔&程式檔(迴圈ver.)

W16_part4_for

操作&講解影片(迴圈ver.):

場景檔&程式檔(鍵盤控制ver.)

程式參考:40823112

W16_part4_keyboard

操作&講解影片(鍵盤控制ver.):

5. Python remote API 逆向運動學函式

場景檔&程式檔

W16_part5

操作&講解影片:

心得:比起一個人孤軍奮戰,我更喜歡大家一起討論,所以我找了stage3同組同學,組成群組來進行問題的交流,也能夠適時解答組員們的疑惑,感謝stage3-ag1的組員們幫忙查找資料及自行摸索,特別是40823112與我的互動最密切,也寫出了第四部份的(鍵盤控制ver.)供大家參考,希望stage-ag1的大家愈來愈團結。


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